1951年，戴姆勒-奔驰(梅赛德斯-奔驰公司的前身)在第一届法兰克福车展上隆重推出了包括220和300在内的两款产品，这代表着S级辉煌时代开始。当时的220在170 S的基础上研发的，其搭载了排量2.2升全新6缸发动机，最大输出功率高达59千瓦/80马力。
1951.11月，德国的《ADAC摩托世界》(《ADAC-Motorwelt》)发表评论：“从总体上来看，不仅220车型的操纵性远远超过平均水平，而且我们大胆地认为世界上只有极少数车型具有像220车型那样完美的操纵性。”1952年，瑞士的《汽车评论》(《Automobil Revue》)也写道：“毫无疑问，220车型令人目不暇接。220车型的车主拥有了迅速、安全、舒适和经济的座驾。只有极少数的旅行车才能与220车型的总体品质相媲美，只有更加昂贵的车型才能超过220车型的总体品质。”
1954年3月，梅赛德斯-奔驰推出了全新220 系列车型，其中装配6缸发动机的220a出自W 187底盘系列。梅赛德斯-奔驰对这款车型的6缸发动机进行了众多改进：压缩比更大；由于采用了敏锐的凸轮轴和更大的化油器，发动机输出功率提高到了85马力(63千瓦)。此外，为W 196 F1赛车开发的具有低枢轴点的单铰接点摆动桥也首次用于梅赛德斯-奔驰的量产轿车，提高了操控性。220a的制动系统也有了显著改进，四个轮胎都配备了带“涡轮增压冷却”装置的鼓式刹车系统。
1956年3月，在220a上市两年后，第一次采用“浮筒式”车身设计的219和220 S问世。这两款产品也搭载了梅赛德斯-奔驰的6缸发动机，并采用了两个多级式化油器，发动机功率提高到了100马力(74千瓦)。1958年9月，梅赛德斯-奔驰推出了新的6缸发动机产品：220 SE，并于同年11月交付使用。
1959年11月，《汽车》(《Autocar》)发表了关于梅赛德斯-奔驰220 SE的看法：“概括而言，220 SE具有卓越的性能，这无疑是得益于梅赛德斯-奔驰在汽车竞赛领域的长期经验。另外，220 SE能够实现非常经济的持续高速巡航。220 SE在长途旅行时可以搭载5名乘客及其行李，世界上只有极少数轿车能够与220 SE的内部空间相媲美。” 1959年12月，关于梅赛德斯-奔驰的220 S和220 SE，英国的《跑车》(《Sports Cars》)写道：“德语单词‘Fabelhaft’的意思是‘神话般的’，这个单词差不多概括了新款梅赛德斯220。梅赛德斯220为汽车行业树立了新标准，只有极少数制造商将能够达到这个新标准。”
1957年8月，几乎所有的梅赛德斯-奔驰轿车型号都进行了一系列改进，其中有些进行了相对显著的改进。两款浮筒式6缸车型都装配了更加强劲的发动机，219的发动机功率提高了5马力，220 S的发动机功率提高了6马力，这得益于压缩比提高到了8.7:1。然而，最显著的创新特性是推出了“Hydrak”液压-自动离合器，作为这两款车型的选装配备。“Hydrak”系统融合了用于起动的液压离合器，用于换档时接合和分离的传统单盘干式离合器，以及超越液压离合器的单向离合器。
1959年8月，梅赛德斯-奔驰又对其原有的6缸发动机进行了3项非常彻底的改进，并应用于新的产品上，220 b, 220 Sb, 220 SEb, 300 SE也随之相继问世。其中，1961年8月亮相的300 SE可以说是代表之作，它应用了4速自动变速箱和梅赛德斯-奔驰新研发的动力方向盘。此外，空气悬挂系统成为300 SE的标准配备，它兼顾了运动性和舒适性，300 SE也成为全球首款装备这一系统的梅赛德斯-奔驰乘用车。1963年，关于梅赛德斯-奔驰的300 SE，德国《汽车与运动》(《Auto, Motor und Sport》)认为：“300 SE也如同戴姆勒-奔驰轿车系列的技术代表，将各种设计精华融为一体：空气悬挂、自动变速器、动力转向系……在世界上，只有极少数轿车让人们能够像在300 SE轿车中一样非常舒适和安全地旅行。”
